Mae'r system servo robot wedi mynd yn olynol trwy ddau gam system servo modur dolen agored a system servo modur DC. Nawr mae wedi mynd i mewn i'r cyfnod o system servo modur cydamserol, sydd wedi'i rannu'n fodur DC wedi'i frwsio a modur asyncronig AC.
1 modur DC wedi'i frwsio
Mae gan moduron DC wedi'u brwsio torque cychwyn mawr, effeithlonrwydd uchel, rheoleiddio cyflymder cyfleus, a nodweddion deinamig da. Mae eu perfformiad rheoli da yn ddigymar gan moduron AC eraill. Ond yn gymharol siarad, mae strwythur modur DC yn gymharol gymhleth, ac mae ei strwythur cymhleth yn cyfyngu cyfaint a phwysau'r modur DC. Po fwyaf yw capasiti'r modur' s a'r uchaf yw'r cyflymder, y mwyaf yw'r broblem. Rhoddir y troellog armature a'r cymudwr ar rotor y modur DC. Pan fydd y brwsh a'r cymudwr yn llithro i gysylltiad, mae'n hawdd achosi gwisgo peiriant a gwreichion. Felly, mae gan y modur DC lawer o ddiffygion, dibynadwyedd isel, oes fer, gwaith cynnal a chadw a chynnal a chadw. mawr. Gellir dweud bod brwsys a chymudwyr moduron DC cyffredin yn cyfyngu datblygiad moduron DC tuag at gyflymder uchel a chynhwysedd mawr.
2 modur asyncronig AC
O'u cymharu â moduron DC, mae gan moduron asyncronig AC lawer o fanteision megis strwythur syml, gweithrediad dibynadwy, oes hir, cost isel, a chynnal a chadw syml a chyfleus. Ond ar yr un pryd, mae gan moduron asyncronig AC anfanteision hefyd fel perfformiad rheoleiddio cyflymder gwael, torque cychwyn bach, gallu gorlwytho isel ac effeithlonrwydd isel. Mae angen i genhedlaeth maes magnetig cylchdroi moduron asyncronig AC dynnu pŵer adweithiol o'r grid, felly mae'r ffactor pŵer yn isel, ac mae'r sefyllfa'n arbennig o amlwg ar lwythi ysgafn, sy'n cynyddu colledion y llinell a'r grid yn fawr. Mae moduron asyncronig AC bob amser wedi dominyddu lle nad oes angen rheoleiddio cyflymder. Ers datblygu system rheoleiddio cyflymder amledd amrywiol modur AC, gellir defnyddio moduron asyncronig AC hefyd mewn cymwysiadau sy'n gofyn am reoleiddio cyflymder.