Mae ffurf strwythurol troli AGV yn gyffredinol yn cynnwys tair agwedd: nifer yr echelau, y ffurflen yrru a'r ffurflen lywio.
(1) Gyriant sengl
Defnyddir strwythur gyriant sengl yn bennaf ar gyfer strwythur corff cerbydau tair olwyn, a all wireddu car AGV' s ymlaen, yn ôl, a throi i'r chwith a'r dde (mae'r gornel yn gyffredinol yn llai na 90 *). Mae gan strwythur y tair olwyn afael da a gofynion tir isel, ac fe'i defnyddir yn bennaf ar gyfer robotiaid AGV bach.
(2) Ffurflen yrru wahaniaethol
Cyflawnir ffurf wahaniaethol o droi corff car trwy'r gwahaniaeth cyflymder rhwng dwy olwyn yrru weithredol, a all wireddu'r car' s ymlaen, yn ôl, troi i'r chwith ac i'r dde (mae ongl droi yn fwy na 90 °), troelli yn ei le, mae effaith troi yn well na gyriant sengl Ffurf dda.
(3) Ffurflen gyriant dwbl
Gall y ffurflen gyriant deuol wireddu'r cerbyd cyfan' s ymlaen, yn ôl, a llywio pob cyfeiriad. Y brif fantais yw y gall reoli unrhyw newid yn agwedd y corff yn ystod y symudiad. Fe'i defnyddir yn bennaf mewn amgylcheddau ac achlysuron gyda darnau bach neu ofynion arbennig ar gyfer cyfeiriad y gwaith. Yr anfantais yw bod gwastadrwydd y ddaear yn uwch, a bod y car yn gallu addasu'n gymharol wael, felly nid yw'n addas ar gyfer gwaith awyr agored ac mae'r gost yn gymharol uchel.
(4) Gyriant aml-olwyn
Defnyddir gyriant aml-olwyn yn bennaf ar gyfer modelau wyth olwyn. Mae pedair olwyn yrru hefyd yn olwynion llywio, ac mae pedair olwyn yrru yn cefnogi ac yn llywio. Gall gyflawni gyrru cyffredinol ymlaen, yn ôl a phob cyfeiriad. Fe'i defnyddir yn fwy mewn diwydiannau dyletswydd trwm. Cymhleth, anodd ei reoli, ac yn ddrytach.